主な特長 1 制御機能を全て床下に装備したフルフラットの移動プラットフォームを提供します。 2 ステアリング輪、動輪のモジュール構造により車輪配置やプラットフォームの大きさ を改造する事が容易です。 3 ＰＣ１０４バスを採用する事により、簡単にＩ／Ｏを拡張する事が可能です。 4 センサ群、通信モジュール等をオプションで用意してます。 5 市販の高速コンパイラが使用でき、実行プログラムをターゲットへ１１５２００ｂｐｓで リアル転送が可能ですから、ソースプログラム修正からターゲット上での実行までの 時間を短縮した効率の良い開発環境を提供します。 ＜例＞   ２００Ｋバイト程度のソースプログラム           ↓    全ソースのコンパイル時間    ４秒           ↓    ５０Ｋバイト程度のオブジェクト           ↓    ターゲットへの転送＆実行    １２秒 ※開発システムはＰｅｎｔｉｕｍ １３３ＭＨｚプロセッサ、コンパイラはＢｏｒｌａｎｄ-Ｃ++を使用、 通信プロトコルはＸｍｏｄｅｍ、通信速度１１５２００ｂｐｓ 主な仕様 ロボットベース 走行方式 動輪２輪、ステアリング輪１輪の３輪方式 動   輪 ４．６Ｗ ＤＣモータ×２、ロータリエンコーダによるフィールドバック制御、ロータリエンコーダ分解能０．２ｍｍ／ｐｕｌｓｅ（４遍倍） ステアリング輪 ０．７Ｗ ＤＣモータ×１、ポテンションメータによるフィールドバック制御、ポテンションメータの分解能      ０．３２度 外形寸法             （Ｗ）３００ｍｍ×（Ｄ）３００ｍｍ×（Ｈ）１００ｍｍ 最高走行速度       ２０００ｍｍ／ｓｅｃ（７．２Ｋｍ／ｈ） 重   量                  約４Ｋｇ 可搬重量               １０Ｋｇ バッテリー ７．２Ｖ   １４００ｍＡ／ｈのＮｉ-Ｃｄバッテリーを２個使用 連続走行時間 約３時間（オプション無し、積載無し、平坦で滑らかな路面にて） 　 　 開発ツール ＤＯＳ／Ｖ用、Ｗｉｎｄｏｗｓ用通信プログラム、サンプルソフト付属。移動ロボット上でＭＳ−ＤＯＳをエミュレートするモニタＲＯＭ（ＪＳ−ＤＯＳ）を搭載。   ＲＳ−２３２Ｃ通信ケーブルで接続し、市販のＣコンパイラ等で作成したＭＳ−ＤＯＳ用プログラムを ロードして実行可能。ＥＥＰＲＯＭ（電気的消去可能ＲＯＭ）搭載のため、プログラムをロードするだけでＲＯＭ化可能。ＲＳ−２３２Ｃ通信ケーブルで接続したホストコンピュータをターミナルとして、ｐｒｉｎｔｆ（）、ｓｃａｎｆ（）に よるデバックが可能。センサインタフェースボード （オプション） 最大８ＣＨまでの赤外線センサ、超音波センサを混在接続可能。（ただし接続するセンサの種類は出荷時固定です） 赤外線センサユニット （オプション） 検出距離５０ｃｍの障害物検出センサ４ＣＨ分のセットです。 超音波センサユニット （オプション） 検出距離２ｍ、検出分解能８ｍｍの超音波センサ４ＣＨ分のセットです。 ＬＣＤ／キーボードインタフェースボード （オプション） ＬＣＤディスプレイと最大６４キーのキーボードを接続可能。ＬＣＤ用漢字ＲＯＭを搭載しています。 ＬＣＤユニット （オプション） １２８×６４ドット、ＬＥＤバックライト付ＬＣＤユニットです。 キーボードユニット ＪＰＣ−ＫＥＹＢＯＡＲＤ−４／４ （オプション） ４×４の（１６キー）キーボードユニットです。 無線モデムユニット （オプション） 最高９６００ｂｐｓ全２重による通信が可能です。使用周波数を５つのチャンネルから選択でき、１対１なら同時に５台まで、また同じ周波数を使用して１対Ｎの通信も可能です。 ＣＣＤカラーカメラ送信ユニット （オプション） ＣＣＤカラーカメラとビデオ送信器により、カメラで撮影した画像をＵＨＦ電波で送信可能です。送信チャンネルはＵＨＦ２４ＣＨから３６ＣＨに設定可能です。 価格 移動ロボット「Plat-F1」価格表 ＜一般向＞ 本 体 ￥457,800 ＜  内    訳  ＞ ＜ 内訳価格 ＞    ロ  ボ  ッ  ト  ベ  ー  ス ￥315,000    ＣＰＵボード ＪＰＣ１０−Ｖ２５−００ ￥25,200    ＵＰＰボード          ＪＰＣ２０−ＵＰＰ ￥24,150    ＰＷＭボード ＪＰＣ２０−ＵＰＰ−ＰＷＭＤＲＶ ￥30,450    電源ボード        ＪＰＣ−ＰＯＷＥＲ ￥15,750    バ   ッ   テ   リ   ー ￥15,750    充         電         器 ￥21,000          オ   プ   シ   ョ   ン ＜ 価        格 ＞    センサインタフェースボード ＪＰＣ７０−ＳＥＮＳＯＲ１ ￥21,000    赤外線センサユニット（４ＣＨ） ￥4,200    超音波センサユニット（４ＣＨ） ￥21,000    ＬＣＤ／キーインタフェースボード ＪＰＣ５０−Ｃ１０１ ￥27300    ＬＣＤユニット ￥12600    キーボードユニット ＪＰＣ−ＫＥＹＢＯＡＲＤ−４／４ ￥7350    無線モデム（ロボット側） ￥56700    無線モデム（ホスト側） ￥77700    ＣＣＤボードカメラ（カラー） ￥63,000    ビデオ送信器 ￥28,350 移動ロボット「Plat-F1」価格表 ＜高校・大学・専門学校等の教育機関向＞ 本 体 ￥412,020 ＜  内    訳  ＞ ＜ 内訳価格 ＞    ロ  ボ  ッ  ト  ベ  ー  ス ￥283,500    ＣＰＵボード ＪＰＣ１０−Ｖ２５−００ ￥32,130    ＵＰＰボード          ＪＰＣ２０−ＵＰＰ ￥21,735    ＰＷＭボード ＪＰＣ２０−ＵＰＰ−ＰＷＭＤＲＶ ￥27,405    電源ボード        ＪＰＣ−ＰＯＷＥＲ ￥14,175    バ   ッ   テ   リ   ー ￥14,175    充         電         器 ￥18,900          オ   プ   シ   ョ   ン ＜ 価        格 ＞    センサインタフェースボード ＪＰＣ７０−ＳＥＮＳＯＲ１ ￥18,900    赤外線センサユニット（４ＣＨ） ￥3,780    超音波センサユニット（４ＣＨ） ￥18,900    ＬＣＤ／キーインタフェースボード ＪＰＣ５０−Ｃ１０１ ￥24,570    ＬＣＤユニット ￥11,340    キーボードユニット ＪＰＣ−ＫＥＹＢＯＡＲＤ−４／４ ￥6,615    無線モデム（ロボット側） ￥51,030    無線モデム（ホスト側） ￥69,930    ＣＣＤボードカメラ（カラー） ￥56,700    ビデオ送信器 ￥25,515 ※ 上記価格は全て税込み価格です Q&A Plat-F1よくある質問と回答 001 ＜質問＞ 　 開発環境をＤＯＳ／Ｖで行ないます。ＤＯＳ／Ｖ上からＴＵＲＢＯ−Ｃ++for ＷＩＮ−ＮＴを使用する予定ですが問題はないでしょうか？ ＜解決法＞ 　 ＴＵＲＢＯ−Ｃ++for ＷＩＮ−ＮＴは使用できません。 このコンパイラはＷＩＮＤＯＷＳ用のアプリケーション開発専用です。Plat-F1のプログラム開発にはＭＳ−ＤＯＳ用のアプリケーションが開発できるコンパイラが必要です。下記の製品が使用出来ます。 *ＢＯＲＬＡＮＤ−Ｃ++ Ｖｅｒ５．０ｘ *ＢＯＲＬＡＮＤ−Ｃ++ Ｖｅｒ４．５ｘ（ただし単体販売なし） *ＴＵＲＢＰ−Ｃ++１．０ すでに販売されていませんが、下記の製品も使用できます。 *ＢＯＲＬＡＮＤ−Ｃ Ｖｅｒ３．ｘ又はそれ以前のバージョン *ＴＵＲＢＯ−Ｃ++１．０ *ＴＵＲＢＯ−Ｃ ２．０又はそれ以前のバージョン 002 ＜質問＞ 　 ロボットの制御プログラム実行中にホストコンピュータとのデータのやり取りは可能でしょうか？ 資料にはprontf, scanf, は可能と記載されていましたが、リアルタイムなデータのやり取り（例えばエンコーダの値の読み取り、走行中の目標位置の指示など）についてはプログラミングすることが出来るのでしょうか？ ＜解決法＞ 　 リアルタイムをどの程度と解釈するかによって違うと思いますが、有線で５７６００pbs, 無線モデムで９６００pbs,の通信速度が確保出来ますから、それ以下のデータの量だとやり取り可能です。ロボットを制御中（走行中）もＣＰＵパワーは半分以下しか使用していませんから、３８４０pbs程度でフルに送受信できる程度の能力はあると思います。ただし、制御用の割込みが長時間占有すると、受信データの抜けが起こるので、多重割込みを許すような小細工が必要です。多重割込みの実際については、ご使用のプログラムを提示していただければアドバイス致します。 003 ＜質問＞ ＰＣ１０４バスを通じて、他の市販ボード（例えばＣＰＵボードやＩ／Ｏボードなど）を使用することは可能でしょうか。 ＜解決法＞ Ｉ／Ｏボードは大抵使用可能ですが、割込みを使用するＩ／Ｏボードについては問題があるかもしれません。ＰＣ１０４ハイアクティブのレベル割込みなのですが、Plat-F1のＣＰＵボードはエッジ割込みとなっているからです。他のＣＰＵボードを使用する場合は、Plat-F1のＣＰＵボードを取外す必要があります。またその場合、ＣＰＵボードに内蔵されているＩ／Ｏなどとアドレスが重なる場合がありますから、アドレスの使用状況を確認して下さい。 　TOP > PRODUCTS > Plat-F1